0购买推荐-全身定位 IMU 比较

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对比芯片如下：
BNO085》BNO055》ICM20948》MPU9250》MPU6500》MPU6050

对比标准

我们将这些芯片分为以下几类：

1-重置时间、

2-成本、

3-好用性和设备质量。

这些因素旨在快速指示对各种 IMU 的期望，您的里程可能会有所不同。

为澄清起见：如果 10 个芯片中有 3 个在到达时重置或在早期使用期间宕机，我们将其称为劣质构建质量。

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BNO085

这是用于生产slimevr的 IMU。它们是可靠且稳定的芯片。

请注意，这些板都很难获得，可能要花费高达 80 美元。

重置时间	成本	可用性	打造品质
30 - 60 分钟	〜$ 60	优质	出色的

评价：

优点	缺点
准确的	缺货时价格高
可靠的	与 MPU 相比，需要额外的布线
光滑的	昂贵的

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BNO055

BNO05X 的早期版本没有稳定固件。

重置时间	成本	可用性	打造品质
1 -10 分钟	〜$ 50	平庸	好的

分数：

优点	缺点
打造品质	昂贵的
可用的	据说可能会因快速运动而失去跟踪
光滑的	测试不足

评论:对准确描述的测试不足，但无法与BNO085竞争

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MPU6050

MPU6050 是当前 DIY SlimeVR 的首选替代品。虽然不如 BNO 芯片可靠，但它们提供了物超所值的建议，并且可以让您以便宜的价格开始使用 SlimeVR。

[td]

重置时间	成本	可用性	打造品质
1 - 10 分钟	~$1.15	充足的	较差的

分数：

优点	缺点
便宜的	更高的漂移率
高可用性	较旧的技术
光滑的	故障率高

MPU6500

MPU6500 是可用 MPU 芯片的中间地带。尽管它是一个 6DOF 传感器（与 6050 相同），但芯片的漂移时间比 MPU6050 略有改善。

[td]

重置时间	成本	可用性	打造品质
5 - 10 分钟	〜$ 2	充足的	平庸

分数：

优点	缺点
经济实惠	漂移率高
可用的	比 6050 贵
光滑的	故障率不一致

评论:跟踪略好于MPU6050。

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MPU9250

MPU9250（目前以多种模式运行）是 MPU 产品线中较新的一款。

[td]

重置时间	成本	可用性	打造品质
10 - 40 分钟	〜$ 7	充足的	平庸

分数：

优点	缺点
经济实惠	容易出现克隆/假冒单位
高可用性	对恶劣的磁场环境可能敏感
体面的跟踪	第一次需要手动校准

ICM20948

ICM 20948 是一款比较现代的芯片。虽然最初的测试似乎是积极的，但该芯片还没有足够的现场时间来得出结论性的结果。

ICM-20948 有很多变体，其中大部分以 3.3v 运行。Pimoroni ICM-20948（请注意此板需要您切断背面的桥以更改地址）Adafruit ICM-20948（请注意此板需要您焊接背面的桥以更改地址）SparkFun ICM-20948 （请注意此板需要您焊接背面的桥以更改地址） GY-912（请注意此板需要您将 SD0 桥接到 GND 以更改地址）

众所周知，CJMCU-20948 在 1.8v 上运行，需要额外的硬件才能工作。需要 1.8v 线性稳压器和逻辑电平转换器，因此不推荐使用此板。

[td]

重置时间	成本	可用性	打造品质
15 - 60 分钟	~$15	充足的	好的

分数：

优点	缺点
准确的	目前还在测试中
可靠的	对恶劣的磁场环境敏感
光滑的	不保证可用性

评论:在快速移动时(在6DoF模式下)容易有一些漂移（15度角）。

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BMI160

BMI 160 是一款相对较新的芯片，尚未经过适当测试。该芯片的评级可能会随着更多的测试而提高。

[td]

重置时间	成本	可用性	打造品质
1 - 10 分钟	~$2.50	充足的	好的

分数：

优点	缺点
便宜的	目前还在测试中
可靠的	等同于 MPU6050 具有更好的构建质量

评论:仍处于测试的早期阶段。

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附录如何检查我是否有可接受的磁场环境？

您可以通过下载任何显示您在 uT 中的磁场强度的磁力计应用程序以及在您的游戏空间中走动来检查。

【新提醒】手机检测地磁干扰解决磁力计不稳定 - VR全身追踪slimevr - Meta quest VR - Powered by Discuz! (yaosvr.com)

目前提供准确范围的数据有限，但良好的基线似乎是小于或等于 5 uT 的范围。例如，20-25 uT 和 40-45 uT 都可以，但 20-40 uT 的范围可能太不稳定而无法使用。

什么决定了“恶劣的磁场环境”？

由钢或其他铁磁材料制成的东西通常会导致恶劣的磁性环境。可能影响您的磁性环境的一些常见示例包括但不限于：弹簧床垫、散热器、PC 机箱、桌面扬声器或钢制家具。在大多数情况下，这些东西会延伸约 6-12 英寸（15-30 厘米）并且在该范围内可能会导致 IMU 旋转不正确。质量的大小和数量直接影响受影响区域的大小；回形针可能只会影响您的 IMU，如果它直接靠近它，而钢制床架可能会影响 6-12 英寸（15-30 厘米）外的区域，如前所述。在大多数情况下，根据您的游戏空间的大小，某些物体造成干扰的这些问题可以通过避免或重新定位它们来缓解。无论如何，建筑物中的布线或钢筋等其他因素也会影响您的磁场环境。最后几个例子更难预测和说明为什么在假设您可能拥有稳定的磁场环境之前使用应用程序进行测试很重要。