SlimeVR 官方简介

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SlimeVR是一组开放硬件传感器和开源软件，可促进虚拟现实中的全身跟踪 (FBT)。SlimeVR 无需基站，让无线 VR FBT 既经济又舒适。

它是如何工作的？

SlimeVR FBT 在 VR 游戏和其他应用程序中提供简单、有效的身体和四肢跟踪。通过利用高质量的惯性测量单元 (IMU) 传感器和与 PC 的 Wi-Fi 连接，而不是电线、摄像头或基站，它使全身跟踪变得舒适且经济实惠。以下半身套装为例，五个追踪器——每条大腿一个，每个脚踝一个，腰部五分之一——足以完成工作。每个跟踪器都会监控自己在空间中的旋转，SlimeVR 软件会使用您的比例和头显位置来计算关节角度并估计肢体位置。用更多的技术术语来说，SlimeVR 依赖于绝对方向传感器、可配置的骨架模型和正向运动学。结果就像拥有虚拟Vive 追踪器 在你身体的关键部位。

一组五个 SlimeVR 追踪器

五个跟踪器的基本组足以涵盖下半身运动（腿和腰），并得到 VR 游戏和应用程序的广泛支持，包括VRChat。其他平台，例如NeosVR和LIV，可以使用额外的 SlimeVR 跟踪器来监控您的脚、膝盖、肘部、胸部等的位置和旋转！

针对可达性和舒适性进行了优化

您的舒适是我们的首要目标。SlimeVR 追踪器重量轻、易于佩戴且完全独立。由于它们不依赖于摄像头或基站，因此它们能够跟踪大范围的运动，而不会被遮挡或遮挡，从而导致外部传感器无法跟踪它们。

一对 SlimeVR 追踪器

与许多不同的平台兼容

SlimeVR 受到流行 VR 软件的广泛支持，包括：

• PC 游戏和其他应用程序，包括 VRChat、NeosVR 和 Blade & Sorcery，仅举几例
• 使用头像流式传输 VR 应用程序
• VTubing（目前使用Tracking World，但我们计划在未来支持原生虚拟动作捕捉）
• SteamVR 游戏
• 使用Shadow平台玩的 SteamVR 游戏
  

随着我们的成长，更多！

Oculus Quest 怎么样？

Oculus Quest 本身作为一个独立的系统，目前不支持全身追踪。但是，如果将 SlimeVR 连接到 PC 并使用它玩 SteamVR 游戏，则可以将 SlimeVR 与 Oculus Quest 一起使用！

特性和规格

• 原生 SteamVR 支持
• 100Hz 刷新率
• 通过 2.4 Ghz Wi-Fi 实现完全无线
• 内置 1200 mAh 电池，播放时间超过 15 小时
• USB Type-C 充电和黑客攻击
• 无线 (OTA) 固件更新
• 适用于所有 SteamVR 兼容的耳机
• 不需要支持 Wi-Fi 的 PC
• 可以连接到Wi-Fi路由器在同一本地网络上为您的以太网连接PC或直接到你的电脑，如果它不具备Wi-Fi支持（通过在主板上，一个Wi-Fi卡，或外部的Wi-Fi软件狗)
  

无外壳的 SlimeVR 追踪器

干扰和漂移

尽管 SlimeVR 依赖 IMU 传感器进行跟踪，但它不受磁干扰或位置漂移的影响。每个跟踪器只监控自己的旋转，这足以让我们的软件估计你的姿势。这意味着你的虚拟腿永远不会在突然飞走的地方做那种事。（好尴尬……）SlimeVR 也不受磁铁或金属的影响，因为它不依赖于磁力计。随着时间的推移，会有一些水平旋转（偏航）漂移，所以一段时间后身体部位最终可能会朝向错误的方向。然而，我们已经做了很多工作来弥补这一点，通常需要 20 分钟到两个小时，具体取决于您的活动，任何漂移都会变得明显。如果确实如此变得明显，别担心。传感器重新校准非常用户友好。为了解决可能出现的任何漂移问题，您所要做的就是在按下一个按钮的同时保持笔直姿势。

比较[td]

	史莱姆VR	它活着	苔原	四月标签	KinectToVR
开发商	史莱姆VR	宏达电	苔原	果汁，DIY	KinectToVR
构成因素	5x 50 g 追踪器	3x 75 g 追踪器	3x 50 g 追踪器	二维码和中央摄像头	中央摄像头
电池寿命	15 小时	7.5 小时	7 小时	∞	∞
基站	否（无线网络）	SteamVR 灯塔	SteamVR 灯塔	任何相机	Kinect
容易发生闭塞	不	是的	是的	是的	是的
覆盖范围	360°	360°	360°	360° ²	360°
精确	1-10 厘米¹	< 1 毫米	< 1 毫米	< 1 厘米	1-10 厘米
潜伏	~15 毫秒	~15 毫秒	~15 毫秒	30+ 毫秒	30-40 毫秒
更新率	100赫兹	90-144赫兹	90-144赫兹	相机帧率	30赫兹
范围	无线网络覆盖	10米	10米	2-3米	2-4米
可以追踪任何物体	不	是的	是的	是的	不
开源	软件 + 硬件	不	不	软件 + 硬件	西南
价格	$165	$390 + ~$300 灯塔	$300 + ~$300 灯塔	打印机和相机	~$30（使用 Kinect）

¹ SlimeVR 跟踪技术的精度取决于您的设置、用于测量的平面以及您的后弯方式。
² AprilTag 需要使用电话或其他跟踪技术的额外腰部跟踪器（没有可靠的 180° 覆盖）。

可用的跟踪器集

五个跟踪器的基本组允许您跟踪您的下半身，包括您的腿和腰部。额外的跟踪器可以提高跟踪精度或添加新的跟踪点。例如，如果除了脚的位置之外还需要监控脚的旋转，SlimeVR 可以使用额外的跟踪器来实现。Tracker Extensions是较小的辅助跟踪器，没有电池或 Wi-Fi 功能。它们通过电线连接到主跟踪器，并提供一种简单、舒适的方式来改进对特定身体部位的跟踪。

SlimeVR 追踪器和追踪器扩展的原型。

下表说明了如何在支持六点跟踪（如 VRChat）或 11 点跟踪（如 NeosVR 或 LIV）的软件中使用不同的 SlimeVR 跟踪器集。

[td]

放	主要追踪器	扩展	适用于所有 FBT 游戏	用于 11 点跟踪	价格
下身套装	5	0	腰部位置和旋转，脚部位置	腰部位置和旋转、足部位置、膝盖位置和旋转	$165
核心组	5	1	腰部位置和旋转精度提高¹，脚部位置	更精确的腰部位置和旋转¹、脚位置、膝盖位置和旋转、胸部位置和旋转	$190
增强型核心组	5	3	腰部位置和旋转精度增加¹，脚位置和旋转	腰部位置和旋转，精度更高¹，脚位置和旋转，膝盖位置和旋转，胸部位置和旋转	$235
全身套装	7	3	腰部位置和旋转精度增加¹，脚位置和旋转	腰部位置和旋转¹、脚位置和旋转、膝盖位置和旋转、胸部位置和旋转、肘部位置和旋转²	$295
豪华追踪器套装	10	6	腰部位置和旋转精度增加¹，脚位置和旋转	为 VR 痴迷者设置的面向未来的跟踪器 - 具有至少与上述设置相同的功能，加上一些额外的动作捕捉、实验和想象力。	$455

¹ 胸部追踪器伸展可改善脊柱追踪，从而大大提高坐姿或弯腰时的精确度，尤其是在极端姿势下。
² 肘部跟踪依赖于您的控制器跟踪作为附加参考。

致力于开源和DIY电子产品

SlimeVR 是由开源软件驱动的开放硬件，并在 MIT 许可下发布。这种开放式设计使 VR 社区能够扩展 SlimeVR 生态系统、创建新设备、增加与新软件的兼容性并改进项目的各个方面。就我们而言，我们专注于通过添加对各种设备、协议和功能的支持来帮助该社区扩展 SlimeVR 基础设施。我们是活跃的 DIY 社区的一部分，其中的成员构建自己的 SlimeVR 追踪器，帮助其他人进入 DIY 电子产品，为我们的文档做出贡献，并开发具有不同功能和不同价位的硬件。我们所有的硬件都是黑客友好的，我们鼓励您以新的方式使用它并适应您的需求！

DIY 套件板和电线的原型，与我们的标准追踪器套件中的相同，但没有外壳和其他配件。非常适合想要调整我们的硬件、设计自己的外壳或节省一些钱的任何人。

支持和文档

我们的开源软件和固件位于我们的 GitHub 存储库中。我们的硬件原理图将在最终确定后提供。我们有易于 DIY 的指南和示意图，并且正在与社区合作，使它们更好、更易于访问并与各种硬件和工具兼容。

更具体地说，我们的文档在这里，我们的 GitHub 存储库包含：

• 该跟踪器固件
• 该服务器软件
• 该SteamVR司机
  

加入我们的Discord社区，结识其他 VR 黑客或聊聊 SlimeVR。您也可以在 YouTube 上找到我们。而且，如果您对我们的团队一个问题，你可以伸手用的问一个技术问题链接下方。

制造计划

生产 SlimeVR 板将由LZJ PCB制造和组装，LZJ PCB是一家合同制造商，我们曾与之合作生产各种 SlimeVR 原型。每块电路板都将在其工厂进行测试。（当然，在我们为最终生产运行开绿灯之前，我们将自己测试一组跟踪器样本。）ICOMold将处理跟踪器外壳的注塑成型，我们在中国的配套合作伙伴将组装和测试最终产品。我们已与所有合作伙伴达成了协议，一旦活动结束且零件可用，他们就已准备好开始生产。

由于全球芯片短缺，我们使用的主要传感器——CEVA 的 BNO085——的交货时间相当长，为 28 周。虽然这不是很好，但它比现在某些项目所面临的要好。当然，它可能会改变，这取决于全球形势。我们与包括 CEVA 在内的多家供应商达成了初步协议，我们将在活动结束后立即下订单。鉴于 28 周的交付时间，我们预计 SlimeVR 将在 2022 年 3 月之前交付给支持者。如果估计值发生变化，我们将通过活动更新立即通知您。

履行和物流

在 SlimeVR 硬件制造完成后，它将被发送给 Crowd Supply 的履行合作伙伴贸泽电子，后者将把它分发给全球的支持者。您可以在其指南中的订购、付款和运输下了解有关 Crowd Supply 履行服务的更多信息。

风险与挑战

SlimeVR Trackers 经历了多次原型修改，我们当前的硬件设计已经完成，并且已经通过了一些 YouTube 评论者的测试。我们的 DIY 社区也对软件、固件和硬件进行了测试。当前的服务器软件运行良好，但我们仍在努力使其更加用户友好并扩展其功能集。

除了上述问题之外，我们还有可能面临其他组件可用性挑战。由于项目的时间安排，所有零件将尽快订购以减少延误。好消息是，除了主 IMU 之外的所有组件都可以更换为替代品，而不会以任何方式影响最终用户体验。（我们知道这一点，因为我们在原型制作时已经做过几次了。）最后，我们的项目财务状况是这样的，我们有一些缓冲，我们可以用来解决任何突然的价格上涨，无论是关键的还是非关键的零件，如果它们发生。